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README_zh.md

@@ -110,6 +110,7 @@ discoverse.collections.models.discoverse_models
 │   ├── external_source_catalog.md
 │   ├── naming_spec.md
 │   ├── placement_asset_notes.md
+│   ├── primitive_collision_proxy_spec.md
 │   ├── structure_mapping.md
 │   ├── source_notes/
 │   └── storage_spec.md
@@ -119,6 +120,7 @@ discoverse.collections.models.discoverse_models
 │   └── sources.yaml                  # 来源与候选第三方来源
 └── scripts/
     ├── run_convex_decomposition.py
+    ├── run_primitive_collision_proxy.py
     ├── scaffold_convex_decomposition.py
     ├── download_from_hf.sh
     ├── upload_to_hf.sh
@@ -316,6 +318,56 @@ docs/convex_decomposition_spec.md
 
 该文档包含 `scripts/run_convex_decomposition.py` 的完整使用方法、所有 CLI 参数说明、粗/细分解参数 preset，以及 rack / wire-like 资产的注意事项。
 
+## Primitive collision proxy 结果存放方式
+
+对于洗碗机 rack、钢丝架、栅格、插槽隔板这类 thin rod / wire-like 资产，如果 CoACD / VHACD 会把功能空隙填死，优先使用 primitive collision proxy。
+
+统一存放路径：
+
+```text
+assets/<source>/derived/primitive_collision_proxies/<category>/<asset_id>/
+```
+
+示例：
+
+```text
+assets/robocasa/derived/primitive_collision_proxies/dishwashers/Dishwasher031_rack1_primitive_boxes_v1/
+├── metadata.yaml
+├── source_refs.yaml
+├── README.md
+├── REPORT.md
+├── proxy/
+│   └── primitive_collision_proxy.json
+├── mjcf/
+│   ├── primitive_geoms_include.xml
+│   └── primitive_collision_include.xml
+├── curobo/
+│   └── primitive_world.yml
+└── logs/
+    ├── cuboids_summary.csv
+    └── proxy_generation.json
+```
+
+实际运行示例：
+
+```bash
+python scripts/run_primitive_collision_proxy.py \
+  assets/robocasa/raw/fixtures/dishwashers/Dishwasher031 \
+  --mesh visuals/rack1.obj \
+  --variant rack1_primitive_boxes_v1 \
+  --segment-length 0.03 \
+  --padding 0.001 \
+  --min-half-extent 0.0015
+```
+
+其中 `proxy/primitive_collision_proxy.json` 是 source of truth，MuJoCo 和 cuRobo 输出都从同一份 JSON 派生。
+
+完整规范和参数说明见：
+
+```text
+docs/primitive_collision_proxy_spec.md
+```
+
 ## 第三方资产规则
 
 第三方来源可以先只记录链接，不下载、不入 manifest。